ＰＬＣ（シーケンサー）情報局

最終更新日2000年8月10日
Last update 8,10,2000

概略　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　項目にジャンプ　　　　　　　　　ホームにジャンプ

１９８５年４月〜 に ＰＶＣ被服電線 の 巻取機（コイラー） 用に製作したものを、簡素化しわかりやすく解説します。
当時は安川電機製プリントモーターにてトラバースの往復運動を行っていました。

　　　↓ガイド　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↓モーター側（モーターを正転／逆転することで往復）
　



↓下記写真は、評価用に製作したトラバース装置です。（基本構造は上記図と同じです。）

モーターはインバーターモーターを使い、インバーターにて駆動されます。



ＰＬＣには、キーエンスの ＫＶ−２４ＡＴ（↓） を使い、インバーターには、安川電機の ６１６Ｇ５（↓） を用いました。

＞キーエンスのＫＶシリーズは小型で高機能なパッケージタイプで、命令語も豊富です。
　今回のトラバース制御には十分な機能を備えています。
　ＰＬＣへプログラムを転送するには専用ケーブルを上記写真のように差し込んで行います。
　またアクセスウインドウという液晶表示画面と４つのボタンがあり、
　内部接点のＯＮ／ＯＦＦ、データメモリの変更などが可能です。
＞安川電機のＧ５シリーズは、ＰＧなしベクトル制御が使えるインバーターで、
　１：１００の精度を有しています。外部にＰＧを備える事で１：１０００の精度まで高めることができます。

項目
（プログラムＮｏ．は大きくなるほど難しくなります）

プログラム１(ﾄﾗﾊﾞｰｽ01)　運転／停止接点による運転。往復運動のみの簡易版。＜自己保持、瞬時接点、基本命令によるオルタネイトなど＞

プログラム２(ﾄﾗﾊﾞｰｽ02)　ﾄﾗﾊﾞｰｽ01のＳｅｃｔｉｏｎ００５を応用命令で簡素化。＜自己保持、瞬時接点、応用命令によるオルタネイトなど＞

プログラム３(ﾄﾗﾊﾞｰｽ03)　運転停止時に定位置で停止。（非駆動側停止）　＜自己保持を外部条件で切る、瞬時接点、オルタネイトなど＞

プログラム４(ﾄﾗﾊﾞｰｽ04)　運転停止時に定位置で停止。（駆動側停止）　＜自己保持を外部条件で切る、瞬時接点、オルタネイトなど＞

プログラム５(ﾄﾗﾊﾞｰｽ05)　原点復帰機能付き。ｲﾝﾊﾞｰﾀｰｱﾗｰﾑで緊急停止。　＜ｲﾝﾊﾞｰﾀｰの異常接点出力、瞬時接点、原点復帰など＞

プログラム６(ﾄﾗﾊﾞｰｽ06)　ﾄﾗﾊﾞｰｽ02にﾀｰﾝ時の急速駆動を追加。（ツノ防止機能。）　＜ｲﾝﾊﾞｰﾀｰの多段速指令、自己保持、タイマーなど＞




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プログラム１（トラバース０１）
題名：運転／停止接点による運転。往復運動のみの簡易版。


↓左側の近接スイッチと、右側の近接スイッチの間を往復します。




↓非駆動側折り返し近接スイッチ　　　　　　　　　　　　　　↓駆動側折り返し近接スイッチ

↑近接スイッチには、キーエンス ＥＺ−１８Ｔ を使用。



↓回路図面

↑図面の説明
　ＫＺ−２４ＡＴのＰ２４（２４Ｖ）とＮ２４（０Ｖ）は、ＰＬＣ入力部と近接スイッチの電源として使用しています。
　近接スイッチは個人的な好みで３線式を使用していますが、２線式でも問題ありません。
　Ｇ５インバーターの (FWD)１をＯＮにするとモーターは正転し、(REV)２をＯＮにするとモーターは逆転します。
　ただし、両方がＯＮした場合は、安全のため停止するように作られています。
　(COM)１１は、共通コモン端子です。
　速度（周波数）設定は、デジタルオペレーター（インバーター表面に装備されている操作設定パネル）で設定します。
　インバーターの設定値は、プログラムの説明欄に記載しています。


↓プログラム



↓プログラムの説明

追記
Ｓｅｃｔｉｏｎ００は、ＰＬＣに電源が入った時の１回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。

１０００をＯＮ→ＯＦＦにて運転を開始し、１００１をＯＮ→ＯＦＦすると停止します。（自己保持回路）
１０００と１００１は内部接点なので、ＰＬＣのアクセスウインドウからＯＮ／ＯＦＦさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ＯＮ／ＯＦＦ機能を使うことになります。
１０００を００００に、１００１を０００１に書き換え、
ＰＬＣの００００端子と０００１端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。

トラバースは２つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がＯＮする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも２つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。

★今回のプログラムはＳｅｃｔｉｏｎ５にてオルタネイト処理を行っています。
３００２と３００３は近接がＯＮした時の瞬時接点で、
３００４と３００５をお互いが反する接点方向でＳＥＴ／ＲＳＴさせ、
３００５のオルタネイトを確実なものとしています。
瞬時接点は、プログラム中では ＤＩＦＵ という命令で簡単に作れます。


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プログラム２（トラバース０２）
題名：運転／停止接点による運転。往復運動のみの簡易版。ﾄﾗﾊﾞｰｽ01のＳｅｃｔｉｏｎ００５を応用命令で簡素化。

注意事項：写真と図面は、プログラム１（トラバース０１）と同じです。参考にして下さい。　プログラム１(ﾄﾗﾊﾞｰｽ01) へジャンプ


↓プログラム



↓プログラムの説明

追記
Ｓｅｃｔｉｏｎ００は、ＰＬＣに電源が入った時の１回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。

１０００をＯＮ→ＯＦＦにて運転を開始し、１００１をＯＮ→ＯＦＦすると停止します。（自己保持回路）
１０００と１００１は内部接点なので、ＰＬＣのアクセスウインドウからＯＮ／ＯＦＦさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ＯＮ／ＯＦＦ機能を使うことになります。
１０００を００００に、１００１を０００１に書き換え、
ＰＬＣの００００端子と０００１端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。

トラバースは２つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がＯＮする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも２つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。

★今回のプログラムはＳｅｃｔｉｏｎ５にてオルタネイト処理を行っています。
３００２と３００３は近接がＯＮした時の瞬時接点です。
ＬＤＡ ３０００ は、１６個の３０００〜３０１５までの内部補助リレーのＯＮ／ＯＦＦ情報全てをメモリーします。
ＥＯＲＡ ＄００２０ は、メモリーされた１６個のＯＮ／ＯＦＦ情報の内、６番目のＯＮ／ＯＦＦ情報を反転します。
ＳＴＡ ３０００ は、ＥＯＲＡ で変化した情報を、１６個の３０００〜３０１５までの内部補助リレーに書き込みます。
これで０から数えて６番目の内部補助リレー（３００５）のみが反転（オルタネイト）しています。
プログラム０１より、行数は少なくなり、（３００４）も使わないのでプログラム効率は良いのですが、
考え方は複雑です。プログラム０１式が良いか、プログラム０２式が良いかは好みの問題でしょう。
瞬時接点は、プログラム中では ＤＩＦＵ という命令で簡単に作れます。


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プログラム３（トラバース０３）
題名：運転／停止接点による運転。運転停止時に定位置で停止。（非駆動側停止）

注意事項：写真と図面は、プログラム１（トラバース０１）と同じです。参考にして下さい。　プログラム１(ﾄﾗﾊﾞｰｽ01) へジャンプ


↓プログラム



↓プログラムの説明

追記
Ｓｅｃｔｉｏｎ００は、ＰＬＣに電源が入った時の１回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。

１０００をＯＮ→ＯＦＦにて運転を開始し、１００１をＯＮ→ＯＦＦすると停止します。（自己保持回路）
１０００と１００１は内部接点なので、ＰＬＣのアクセスウインドウからＯＮ／ＯＦＦさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ＯＮ／ＯＦＦ機能を使うことになります。
１０００を００００に、１００１を０００１に書き換え、
ＰＬＣの００００端子と０００１端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。

トラバースは２つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がＯＮする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも２つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。

★今回のプログラムはＳｅｃｔｉｏｎ２にて停止条件を考えています。
停止接点（１００１）にて運転指令（３００６）がＯＦＦになっても、
運転記憶（３００７）は非駆動側ﾜﾝｼｮｯﾄ（３００３）が入るまで、
自己保持されています。
停止接点が入力された時、その時点で停止するのではなく、
必ず非駆動側に達するまでトラバースは動くことになります。

瞬時接点(ﾜﾝｼｮｯﾄ)は、プログラム中では ＤＩＦＵ という命令で簡単に作れます。



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プログラム４（トラバース０４）
題名：運転／停止接点による運転。運転停止時に定位置で停止。（駆動側停止）

注意事項：写真と図面は、プログラム１（トラバース０１）と同じです。参考にして下さい。　プログラム１(ﾄﾗﾊﾞｰｽ01) へジャンプ


↓プログラム



↓プログラムの説明

追記
Ｓｅｃｔｉｏｎ００は、ＰＬＣに電源が入った時の１回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。

１０００をＯＮ→ＯＦＦにて運転を開始し、１００１をＯＮ→ＯＦＦすると停止します。（自己保持回路）
１０００と１００１は内部接点なので、ＰＬＣのアクセスウインドウからＯＮ／ＯＦＦさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ＯＮ／ＯＦＦ機能を使うことになります。
１０００を００００に、１００１を０００１に書き換え、
ＰＬＣの００００端子と０００１端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。

トラバースは２つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がＯＮする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも２つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。

★今回のプログラムはＳｅｃｔｉｏｎ２にて停止条件を考えています。
停止接点（１００１）にて運転指令（３００６）がＯＦＦになっても、
運転記憶（３００７）は駆動側ﾜﾝｼｮｯﾄ（３００２）が入るまで、
自己保持されています。
停止接点が入力された時、その時点で停止するのではなく、
必ず駆動側に達するまでトラバースは動くことになります。

瞬時接点(ﾜﾝｼｮｯﾄ)は、プログラム中では ＤＩＦＵ という命令で簡単に作れます。



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プログラム５（トラバース０５）
題名：運転／停止接点による運転。運転停止時に駆動側で停止。インバーターアラームにて緊急停止。


↓左側の近接スイッチと、右側の近接スイッチの間を往復します。




↓非駆動側折り返し近接スイッチ　　　　　　　　　　　　　　↓駆動側折り返し近接スイッチ

↑近接スイッチには、キーエンス ＥＺ−１８Ｔ を使用。



↓回路図面

↑図面の説明
　ＫＺ−２４ＡＴのＰ２４（２４Ｖ）とＮ２４（０Ｖ）は、ＰＬＣ入力部と近接スイッチの電源として使用しています。
　近接スイッチは個人的な好みで３線式を使用していますが、２線式でも問題ありません。
　Ｇ５インバーターの (FWD)１をＯＮにするとモーターは正転し、(REV)２をＯＮにするとモーターは逆転します。
　ただし、両方がＯＮした場合は、安全のため停止するように作られています。
　(COM)１１は、共通コモン端子です。

　(ERR)２６はインバーターアラームの出力接点に設定しています。（ｲﾝﾊﾞｰﾀｰの設定H2-03による）
　何らかの異常が発生すると、(ERR)２６端子と(COM)２７端子との間が導通します。

　速度（周波数）設定は、デジタルオペレーター（インバーター表面に装備されている操作設定パネル）で設定します。
　インバーターの設定値は、プログラムの説明欄に記載しています。



↓プログラム



↓プログラムの説明

追記
Ｓｅｃｔｉｏｎ００は、ＰＬＣに電源が入った時の１回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。

１０００をＯＮ→ＯＦＦにて運転を開始し、１００１をＯＮ→ＯＦＦすると停止します。（自己保持回路）
１０００と１００１は内部接点なので、ＰＬＣのアクセスウインドウからＯＮ／ＯＦＦさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ＯＮ／ＯＦＦ機能を使うことになります。
１０００を００００に、１００１を０００１に書き換え、
ＰＬＣの００００端子と０００１端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。

トラバースは２つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がＯＮする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも２つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。

★今回のプログラムは、ｲﾝﾊﾞｰﾀｰｱﾗｰﾑ（００１０）にて自己保持を切り、緊急停止としています。
Ｓｅｃｔｉｏｎ６にて原点復帰の入力処理が行われます。
原点復帰接点（１００２）にて原点復帰記憶（３００８）が自己保持し、
駆動側LS（０００８）をたたくまで保持は続きます。
（３００９）は（３００８）のＤＩＦＵで、駆動側に向かうように（３００５）を設定します。
したがって、原点復帰が入力されると、駆動側へ移動し、駆動側LS（近接ｽｲｯﾁ）で停止します。



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プログラム６（トラバース０６）
題名：運転／停止接点による運転。ﾄﾗﾊﾞｰｽ02にﾀｰﾝ時の急速駆動を追加。（ツノ防止機能。）
　　　［電線など ひも状 の物を巻くと、ﾀｰﾝする部分が高くなる事があります。
　　　［それを防止するには、その部分を速く移動し、巻く量を減らすしか方法がありません。


↓左側の近接スイッチと、右側の近接スイッチの間を往復します。




↓非駆動側折り返し近接スイッチ　　　　　　　　　　　　　　↓駆動側折り返し近接スイッチ

↑近接スイッチには、キーエンス ＥＺ−１８Ｔ を使用。



↓回路図面

↑図面の説明
　ＫＺ−２４ＡＴのＰ２４（２４Ｖ）とＮ２４（０Ｖ）は、ＰＬＣ入力部と近接スイッチの電源として使用しています。
　近接スイッチは個人的な好みで３線式を使用していますが、２線式でも問題ありません。
　Ｇ５インバーターの (FWD)１をＯＮにするとモーターは正転し、(REV)２をＯＮにするとモーターは逆転します。
　ただし、両方がＯＮした場合は、安全のため停止するように作られています。
　(COM)１１は、共通コモン端子です。

　(High)５は多段速指令１で、ＯＮにするとインバーターの設定(D1-02)の周波数を出力します。
　ＯＦＦの場合は、(D1-01)にて設定された周波数を出力します。

　速度（周波数）設定は、デジタルオペレーター（インバーター表面に装備されている操作設定パネル）で設定します。
　インバーターの設定値は、プログラムの説明欄に記載しています。



↓プログラム



↓プログラムの説明

追記
Ｓｅｃｔｉｏｎ００は、ＰＬＣに電源が入った時の１回だけ実行される初期設定用です。
最初のトラバースの移動方向を指定しています。

１０００をＯＮ→ＯＦＦにて運転を開始し、１００１をＯＮ→ＯＦＦすると停止します。（自己保持回路）
１０００と１００１は内部接点なので、ＰＬＣのアクセスウインドウからＯＮ／ＯＦＦさせるか、
ラダーサポートソフトの強制ＯＮ／ＯＦＦ機能を使うことになります。
１０００を００００に、１００１を０００１に書き換え、
ＰＬＣの００００端子と０００１端子に押しボタンスイッチを付ければ、
ボタン操作に変更できます。

トラバースは２つの近接スイッチの間を往復すればよいので、
いずれかの近接がＯＮする度に、モーターの回転方向を逆にすれば、
いつでも２つの近接の間にいることになります。
そこで回転方向を示すフラグを用意し、これをオルタネイトすれば、
この機能は実現できます。

★今回のプログラムは、Ｓｅｃｔｉｏｎ３，４の
ＴＭＳ１，２ ＃５０（高速タイマー１，２ 設定時間５０ｍＳ）が、急速駆動時間になります。
Ｓｅｃｔｉｏｎ６の 高速ﾓｰﾄﾞ（０５０４）は、各近接スイッチの自己保持接点にてＯＮになり、
タイマーがＯＮになることでＯＦＦになります。
したがってトラバースが折り返す時点で５０ｍＳ間高速で移動し、その後は通常の速度に戻ります。



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